Pavla Lidmilová vystudovala španělštinu a češtinu na Filozofické fakultě Univerzity Karlovy. Pracovala jako redaktorka v Československém rozhlasu, v letech 1962 až 1992 byla odbornou pracovnicí Československé akademie věd a dále působila v Kabinetu pro moderní filologii a v Ústavu pro českou a světovou literaturu.

Porota Státní ceny za překlad ocenila P. Lidmilovou s tím, že "se volba jí tlumočených titulů vyznačuje mimořádným smyslem pro dominantní jevy současné literatury, které jsou do české kultury uváděny nejednou dříve, než se staly světoznámé".

Z portugalské literatury to platí zvláště o poezii Fernanda Pessoy, kterou Pavla Lidmilová překládala ve spolupráci s Josefem Hiršalem od roku 1968. Věnovala se dále překladům prózy Mária de Sá-Carneira, Fernanda Namory, Urbana Tavarese Rodiguese, Josého Cardosa Pirese a dalších.

Portugalsko jí roku 1994 udělilo vyznamenání Ordem de Infante D. Henrique a  téhož roku byla Brazilským svazem spisovatelů vyhlášena Mezinárodní osobností roku. V roce 2001 ji Brazílie vyznamenala Řádem Rio-Branca rytířského stupně.